1191年9月7日黎明时分，当理查部队离开营地时，敌人的侦察兵可以从各个方向看到，这表明萨拉丁军队隐藏在树林里。为了防范可能的危险，理查命令前后军保持警惕。理查的军队在东方作战经验丰富，可以说是最纪律最严明的军队。军队的组成也相当奇怪，甚至包括土耳克伯佣兵，类似于穆斯林的土耳其弓骑兵。
十字军的车队由圣殿骑士团团长罗伯特组成·德·萨布里(Robert de Sablé)带领圣殿骑士照顾。他们身后的三支军队：安茹人和布列塔尼人，包括名义上的耶路撒冷国王，居伊·普瓦图人，包括吕西尼安，最后是英国人和诺曼人。接下来的七队由法国人组成，包括拉丁王国的一些男爵和从其他地方来的一些小规模的十字军队伍。加尼尔是后卫·德·纳布卢斯(Garnier de Nablus)医院骑士团领导。亨利二世香槟(Henry II of Champagne)负责巡逻和侦察的小部队。理查本人与勃艮第休息(Hugh of Burgundy)带领一支精锐的骑士部队来回巡逻整个队伍，观察周围的敌意，维护整个队伍。
撒拉逊人在所有十字军士兵离开营地时发起进攻。萨拉丁军队突然从树林中杀出。前排军队由密集的散兵组成：包括贝都因人、苏丹弓箭手和土耳其弓骑兵在内的骑兵和步兵。随后是整齐的重骑兵，萨拉丁的马穆鲁克，库尔德人，埃及、叙利亚和美索不达米亚的王子和埃米尔。整军分为左、中、右三路进攻。
一时间，号角凄厉，杀声四起，穆斯林试图依靠自己的气势吓唬十字军。根据Itinerarium Regis Ricardi(一本关于第三次十字军东征的诗集)记载:铺天盖地的土耳其人从各个方向扑来，包括大海和陆地。来势汹汹的土耳其人在不到两英里的方圆战场上覆盖了每一寸土地。穆斯林采用了他们通常的战术：贝都因人和努比亚人先向十字军倾斜弓箭和标枪，然后向后退，让弓骑兵靠近射击。当穆斯林进入射程时，十字军弩手反击，但目前的主要任务是在敌人的持续攻击下保持队形。穆斯林的第一波攻击没有产生预期的效果，所以他把目标集中在十字军的后队。穆斯林的右翼军队努力攻击落在后面的医院骑士和步兵，使这些十字军不得不同时对付后侧的敌人。许多医院骑士面对敌人，许多医院骑士团的步兵只能倒退。医院骑士面临着巨大的危险。
骑士的冲锋
萨拉丁急于击败敌人，甚至带着两名侍从冲进战场，不顾十字军的威胁。他的兄弟萨法丁(Saphadin)也冲到前线激发士气。但尽管萨拉丁尽了最大努力，他仍然无法打乱十字军的阵型，也无法阻止十字军继续向阿苏夫前进。理查命令军队收缩防御，当敌人在反复进攻中疲惫不堪时组织骑士反击。这个计划是有风险的，因为十字军不仅受到敌人的猛烈攻击，还需要忍受炎热和干旱，许多十字军骑兵失去了战马，加入了步兵队。这让很多骑士怀疑是否有可能发动有效的反击。
当十字军第一部队于当天中午抵达阿苏夫时，后队的医院骑士部队仍在与穆斯林作战。长期的战斗使医院骑士队的阵型不整齐，敌人很快就利用这个机会进入了缺口。对十字军来说，战局进入了生死攸关的关键时刻。加尼尔·德·纳布卢斯一再要求理查进攻，但理查拒绝这样做，并命令大队长坚守阵地，直到反击声响起。理查知道他的军队需要积累力量，直到穆斯林军队被压制，近在咫尺，士卒累了才适合进攻。纳布卢斯终于忍不住了，他和另一个骑士鲍德温·德·卡隆带领部队发动攻击。医院骑士队高呼为圣乔治！杀入敌阵。受医院骑士冲锋的鼓舞，站在医院骑士前列的法兰克人也发动了冲锋。
十字军反击
医院骑士的未经授权冲锋可能导致整个理查计划的失败。理查此时意识到，一旦反击开始，就必须集合所有力量进攻。于是他下达了反击命令。由于孤立无助，医院骑士和其他后队的十字军抵挡不住大量撒拉逊人，开始露出败象。十字军步兵为骑兵部队放弃了道路，骑士们发动了阶梯阵势的冲锋。而萨拉丁的军队这边，依据巴哈的说法，撒拉逊人被十字军由被动防御到主动进攻的转变打乱了阵脚。这是理查想要的结果。
此时，穆斯林的右翼军队已经与十字军的后队进行了激烈的近战，一些弓骑兵为了更有效有效的射击，这使得穆斯林军队过于集中，无法及时避免骑士的冲锋，他们遭受了严重的人员伤亡。十字军骑士为早些时候的耐心防御了一口恶气。我们的军队彻底崩溃了。巴哈说，他以前一直跟随萨拉丁的中国军队，当他发现中国军队开始逃跑时，他加入了左翼，但发现撒拉逊人也在逃跑。他还目睹了右翼的崩溃。最后，他找到了萨拉丁的亲卫队，但只有17个人和一个鼓手还在萨拉丁身边。
理查知道追击善于机动作战的土耳其军队是不明智的，于是在追击约1英里后下令收兵。包括英格兰人和诺曼人在内的右翼保护卡车的军队没有大规模参加刚才的战争，组成了一支预备队，同时开始重组其他军队。在摆脱了被追赶的危险后，撒拉逊人出于报复杀死了几名十字军骑士。塔其，萨拉丁侄子·丁(Taqi al-Din)迅速重组部队，他带领700人的苏丹卫队分开抵抗理查的左翼。在收集了自己的部队后，理查亲自带领他的骑士队发动了第二次冲锋，击败了塔其·丁的军队。
狮心王理查本人总是带头作战，就像Itinerarium Regis Ricardi中描述的:
理查凶猛地杀死了土耳其人，他旁边的穆斯林都在地上。没有人能逃离他的剑；无论他走到哪里，剑都在飞，没有人能靠近。他以难以形容的速度挥舞着手中的剑，就像农民收割庄稼一样，土耳其人的尸体像稻草一样覆盖了半英里的土地。
尽管他击败了敌人，但理查一如既往地谨慎，他担心过于分散的队列会受到攻击，停止第二次追击，聚集军队。穆斯林骑兵很快又回来了，但十字军的第三次也是最后一次冲锋，让他们逃进了树林。到目前为止，撒拉逊人已经失去了所有的力量。理查带领他的骑兵回到阿苏夫，步兵搭帐篷。晚上，十字军搜查了撒拉逊人的尸体。
后果
和其他中世纪战争一样，真正的伤亡统计很难准确。基督徒编年史作家声称穆斯林杀死了32名埃米尔和7000名士兵，但真正的数字可能比这个少。十字军损失不超过700人。
阿苏夫会战对于十字军是一场重要的胜利。尽管萨拉丁避免了全军覆没的厄运，但撒拉逊人因此士气低落。十字军则因此战得胜而士气大振。因为理查在最恰当的时刻下令骑士冲锋(尽管在某种程度上是为了回应不听号令的医院骑士的冲锋)，十字军取得了极为辉煌的胜利。
这场战斗结束后，萨拉丁不得不采取之前收效甚微的骚扰战术。有了阿苏夫惨败的教训，萨拉丁不敢发动大规模战斗。阿苏夫的失败打破了萨拉丁的不败神话，反过来又展现了理查一世作为士兵的无畏勇气和指挥官的高超技巧。此后，理查夺取并坚守雅法。萨拉丁知道自己守不住周围的要塞，于是选择从巴勒斯坦南部撤军，拆除了大部分城堡。理查还占领了萨拉丁在该地区唯一驻扎的城堡达鲁姆(Darum)，撒拉逊人的士气再次大幅下降。这样，理查完全控制了黎凡特的海岸地带，萨拉丁在耶路撒冷的防御岌岌可危。